Z: An-Chyau,H.,Ming-Chih,Ch.,Adaptive Control of Robot Manipulators, World Scientific, New Jersey,2010,109814307416

R: An-Chyau,H.,Ming-Chih,Ch.,Adaptive Control of Robot Manipulators, World Scientific, New Jersey,2010,109814307416

1) Úvod do předmětu Robotické systémy, Rozdělení robotů, Funkce, Senzory a akční členy, kalibrace

2) Robotické manipulátory, Schémata, Stupně volnosti, Učení

3) Kinematika robotů, Posuvný pohyb, Rotace

4) Matice homogenní transformace

5) Mobilní roboti - autonomní, dálkově řízení, typy mobilních robotů

6) Navigace robota v souřadnicovém systému, přímovazební a zpětnovazební řízení (s využitím digitální kamery)

7) Hierarchická paradigmata řízení robotů (Strips, NHC), RSC architektura

8) Biologicky inspirované metody řízení robotů

9) Reaktivní paradigma, metoda potenciálových polí

10) Implementace reaktivního paradigmatu, OOP, konečné automaty

11) Rozdělení senzorů, zpracování informace ze senzorů

12) Hybridní architektura

13) Multiagentové robotické systémy

14) Lokalizace a tvorba map

1) Introduction to the course, groups, functions, sensors

2) Robotic manipulators, schemes, degrees of freedom.

3) Kinematics of robots, translation, rotation.

4) Transformation matrix.

5) Mobile robots - autonomous, controlled.

6) Robot navigation, feedforward and feedback control.

7) Paradigms of robot control.

8) Biologically inspired robot control.

9) Reactive paradigm.

10) Implementation.

11) Advanced sensors.

12) Hybrid architecture.

13) Multiagent robotic systems

14) Lokalization, maps

www.mindstorms.lego.com/

www.ni.com

www.mindstorms.lego.com/

www.ni.com

Studenti budou umět:

• ovládat a navigovat mobilní roboty a jejich skupiny

• ovládat robotické manipulátory s více stupni volnosti

Students will be able to:

• control and navigate mobile robot and their groups

• control robotic manipulators with 5 and more degrees of freedom

Matematika I

Mathematics I